项目具体需求
硬件平台：全志A31 SOC，512RAM，2G ROM；
软件平台：android 4.4xx 内核版本：linux3.4.xx
1. 打开内核选项：
Devices Drivers
HID Devices，选中以下两个选项，让内核支持hidraw设备。
/dev/hidraw raw HID device support
/dev/hiddev raw HID device support；
2修改安卓系统下的相应文件，修改原本调用板载陀螺仪和加速度计的sensor抽象层HAL
，使之调用USB HIDRAW自定义设备，从HID设备读写流中得到陀螺仪和加速度计的数据：acc[x],acc[y],acc[z];gyro[x],gyro[y],gyro[z]等。
3编译得到/system/lib/hw/sensors.default.so，替换系统自带的。
4上层APP应用调用常规的Sensor Framework Motion Sensors API，即可得到加速度和陀螺仪
的数据。
private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mSensor;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

public void onSensorChanged(SensorEvent event)

9.带必备的测试tool，直观显示这些获取的数据。